工業(yè)機(jī)器人減速器軸承，因受限的安裝空間與高承載需求，常被設(shè)計(jì)成薄壁、非標(biāo)類型。同時(shí)，鑒于減速器運(yùn)動(dòng)的高精度要求，軸承的加工制造也極為嚴(yán)格。根據(jù)不同的應(yīng)用，軸承主要分為RV減速器軸承、諧波減速器軸承和擺線針輪減速器軸承等幾類。

RV減速器軸承，基于擺線針輪傳動(dòng)原理發(fā)展而來(lái)，利用二級(jí)減速和中心圓盤支承結(jié)構(gòu)，展現(xiàn)出大傳動(dòng)比、高效率、高精度、低回差、低振動(dòng)、高剛性和高可靠性等特性，成為機(jī)器人減速器的首選。這種軸承要求力矩大、精度高、負(fù)載大、體積小、重量輕、剛性高、低噪聲、長(zhǎng)壽命、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，并能在惡劣環(huán)境下長(zhǎng)期連續(xù)工作，同時(shí)擁有出色的抗沖擊能力。它廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、焊接變位臺(tái)、數(shù)控機(jī)床、精密雷達(dá)驅(qū)動(dòng)控制等領(lǐng)域，滿足空間小、速比大的精密傳動(dòng)需求。

RV減速器軸承中，薄壁角接觸球軸承是核心部件，其大接觸角（40°~50°）賦予高精度和高剛性，對(duì)減速器的力矩剛性至關(guān)重要。內(nèi)外圈不等高設(shè)計(jì)，既避免安裝干涉，又便于潤(rùn)滑和散熱。保持架則常采用PA66注塑成型的冠形設(shè)計(jì)。此外，還有薄壁深溝球軸承和薄壁圓錐滾子軸承，分別用于減速器的輸出部位和主體支撐，確保高精度和平穩(wěn)輸出。圓柱滾子（滾針）及保持架組件則以其緊湊結(jié)構(gòu)，支撐曲柄擺線輪，實(shí)現(xiàn)高效傳動(dòng)。

諧波減速器軸承，曾是機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)的主要裝置，通過(guò)柔輪的彈性變形傳遞運(yùn)動(dòng)，但彈性變形會(huì)導(dǎo)致較大的彈性回差，影響運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確性，主要應(yīng)用于機(jī)器人小臂、腕部或手部等部位。盡管其傳動(dòng)精度壽命較低，但在某些高精度機(jī)器人傳動(dòng)中仍被廣泛應(yīng)用。諧波減速器的柔性軸承是關(guān)鍵部件，承受著周期性交變應(yīng)力，對(duì)材料和加工制造要求極高。

擺線針輪減速器軸承則采用行星式傳動(dòng)原理，通過(guò)擺線針齒嚙合實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)。其輸入軸上裝有雙偏心套和轉(zhuǎn)臂滾柱軸承，形成H機(jī)構(gòu)。這種軸承沒(méi)有外圈，擺線輪的中心孔充當(dāng)軸承外圈和滾道，實(shí)現(xiàn)高效、緊湊的傳動(dòng)。

除了上述三類減速器，還有行星減速器等其他類型。工業(yè)機(jī)器人用減速器要求結(jié)構(gòu)緊湊、輸出功率大、傳動(dòng)鏈短、質(zhì)量輕且易于控制。在實(shí)際應(yīng)用中，RV減速器和諧波減速器因其卓越性能而被廣泛采用。

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